我們在使用齒輪減速機的過程中可以發(fā)現(xiàn)它的使用方法并不是很難,一般大家在短時間之內(nèi)就可以掌握它的使用操作方法。但是這并不代表齒輪減速機是一種簡單的設(shè)備,它還有很多知識是等著大家去主動了解的。
從日常中的使用情況可以看出,機器人的關(guān)節(jié)處安裝了電機和齒輪減速機,最為主要的作用就是對關(guān)節(jié)的運動進行控制。然后問題出現(xiàn)了:在系統(tǒng)里面,為何伺服電機的轉(zhuǎn)速無法做到直接旋轉(zhuǎn)來控制關(guān)節(jié)的運動,為什么需要齒輪減速機?要回答這個問題,首先要確定工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的工作條件。
工業(yè)機器人關(guān)節(jié)的工作條件、工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)需要支撐后端機構(gòu)中由重力產(chǎn)生的扭矩。工業(yè)機器人關(guān)節(jié)速度不高。機器人關(guān)節(jié)角速度很低,但電機在很低的速度下旋轉(zhuǎn)不穩(wěn)定,控制不容易,需要一臺機器使電機以合理的速度移動,以確保平穩(wěn)移動。
采用齒輪減速機有兩個原因,一是提高了轉(zhuǎn)矩,二是提高了控制精度和閉環(huán)精度。提高閉環(huán)精度,改善控制回路:由于減速機的減速比為50:1,減速機的輸出軸受到干擾,傳遞到電機端比直接驅(qū)動少分貝,使得齒輪減速機的輸出軸閉環(huán)精度顯得更高。同時,控制回路的滯后環(huán)節(jié)以轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)動慣量為主。轉(zhuǎn)子直接由電磁力驅(qū)動,不產(chǎn)生由剛度引起的轉(zhuǎn)矩滯后,控制優(yōu)于直接驅(qū)動。
用更便宜的齒輪減速機獲得更高的分辨率:一個普通的5K線光電碼盤可以達到1.44mdeg的角分辨率(當(dāng)然,如果在正弦余弦編碼器細分上花費太多的錢也可以實現(xiàn))。高分辨率的優(yōu)點是使得產(chǎn)生的高頻分量變小。
所以,正是因為如此,齒輪減速機才會替代電機轉(zhuǎn)速對機器人關(guān)節(jié)運動進行控制,而事實表明帶來的效果是非常好的。
以上就是關(guān)于齒輪減速機的行業(yè)分享,希望大家能夠喜歡。
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